Home本研究成果のポイント
〇歩行フェーズに応じた足関节底背屈动作支援が可能なアクティブ短下肢装具を作製しました。
〇駆动部である空気圧人工筋、トリガーである足底に配置したセンサ、制御及び空気圧供给源であるコントローラから构成されており、本装具により少ない筋活动でも足関节を大きく动かしながら歩行可能であることが确认できました。
〇本成果は、ダイヤ工业株式会社から贩売されている「パワーアシストブーツ」に応用されており、脳卒中片麻痺、脊髄损伤患者さま用のリハビリ支援への利用がはじまっています。
概 要
片麻痺者の歩行を补助する短下肢装具により、歩行が着しく改善することは临床上よく知られています。短下肢装具の种类は、シューホーンとよばれる脚継手を持たないプラスティック短下肢装具、金属支柱付短下肢装具、足継手付プラスティック装具など多岐にわたっています。しかしながらそのほとんどがパッシブ方式であり、歩行中特定のフェーズでしか必要な补助机能を発挥することができていません。
そこで我々は、ダイヤ工业株式会社との共同研究によって、踵と母指球の接地を圧力センサで计测することで歩行周期を４フェーズに分割し、各フェーズに応じた空気圧ゲル人工筋による足関节底背屈动作支援が可能なアクティブ短下肢装具を作製しました。
本装置は、駆动部である空気圧人工筋、トリガーである足底に配置したセンサ、制御及び空気圧供给源であるコントローラから构成されています。作製した装具を使用した歩行试験を実施したところ、最大屈曲角度の平均値は支援无に比べて支援有で5.62摆°闭大きくなりました。また、表面筋电位の%惭痴颁は支援无に比べて支援有で前脛骨筋が36.4摆%闭、腓腹筋が16.7摆%闭减少しました。
以上より、本装置の支援により少ない筋活动でも足関节を大きく动かしながら歩行可能であることが确认できました。本成果は、ダイヤ工业株式会社から贩売されている「パワーアシストブーツ」に応用されており、脳卒中片麻痺、脊髄损伤患者さま用のリハビリ支援への利用がはじまっています。
【论文情报】
小川和徳、上井一辉、木村浩彰、平田和彦、栗田雄一、歩行フェーズに応じた支援が可能な空気圧人工筋式アクティブ短下肢装具の开発、日本机械学会ロボティクスメカトロニクス部门讲演会２０２２、2础2-贰11，2022.6.1-3
